Dalam buku ini, Aris Heru Utomo, tidak hanya bercerita tentang sejarah lahirnya Pancasila yang merujuk pada berbagai sumber penulisan ataupun kegiatan-kegiatan BPIP yang diselenggarakan ataupun yang  diikutinya, tetapi juga mengenai perwujudan Pancasila dalam tindakan seperti aktualisasi nilai-nilai ketuhanan, sikap memelihara perbedaan (pluralisme) dan musyawarah mufakat atau demokrasi.  

Aktualisasi nilai-nilai Pancasila yang dituliskan bukan sekedar teori, namun juga diungkapkan dalam bentuk keteladanan dari tokoh-tokoh bangsa dalam merebut dan memperjuangkan kemerdekaan seperti yang dilakukan Sukarno, Mohammad Hatta, K.H Hasyim Asyari dan lain-lain. Keteladanan juga ditunjukkan melalui orang-orang seperti Bambang Irianto (Ikon Pancasila dan Penerima Kalpataru) dari Malang, Halimah (pengelola pesantren Walisongo di Ende yang juga seorang Ikon Pancasila), Yu Timah (tokoh fiktif dalam sebuah cerita pendek), ataupun para ilmuwan dan pahlawan olah raga berprestasi di kancah internasional.

Untuk itu, guna memahami pentingnya Pancasila sebagai dasar negara, pandangan hidup bangsa dan ideologi negara, maka kehadiran buku Cerita Pancasila dari Pinggiran Istana, sangat menarik dan patut mendapatkan apresiasi karena dapat menjadi referensi untuk mengetahui dan lebih mudah memahami Pancasila dan aktualisasinya. Buku ini ditulis dengan gaya bahasa yang santai, seperti bercerita, sehingga pembahasan mengenai Pancasila menjadi lebih cair dan mudah dipahami oleh siapa pun.